← platform шаг 1 / 4

Robot Authoring

✦ Сгенерированные роботы

В песочнице (в рабочие сцены не попадают). Удали лишние.

1 GLB · имена · иерархия
⬇
Перетащи .glb сюда
или нажми, чтобы выбрать файл

    2 Роли, имена, описания

    Роли предзаполнены по исходным именам — проверь и поправь. Имя по стандарту (L0, L1.., motor1.., mimic1..) подставляется само. Описание хранит исходное имя меша. off мм — offset звена (длины звеньев) из даташита робота, ввод вручную (GLB не даёт — у STEP-моделей узлы нулевые). У мимиков — источник (ось × коэффициент, до 2 слагаемых для параллелограмма). Затем «Сохранить».

    3 Параметры осей

    Для каждой управляемой оси: ось вращения (x/y/z/-x/-y/-z — знак = направление, проверь кнопкой ТЕСТ), диапазон (°), пределы vel/acc/dec и jog. Дефолты можно оставить. Сохраняется автоматически при «Сохранить» в стадии 2.

    4 Генерация

    Собирает config.json из GLB + параметров и кладёт робота в песочницу. Пока в песочнице — в рабочие сцены не попадёт.

      5 Проверка FK (гизмо)

      Крути суставы — гизмо стоит в TCP по расчёту FK (тот же движок, что на сервере). Приёмка: гизмо приклеен к фланцу и не разъезжается с мешем при движении; синяя ось Z ⟂ фланцу. Разъезжается — правь оси/знаки/offset и «Сгенерировать» заново.